Drehung eines Körpers um eine beliebige Achse

[jfheins]

Die passende Drehmatrix bekommst du aus Wikiepdia:
http://upload.wikimedia.org/math/e/d...4f396333ac.png

Aus http://de.wikipedia.org/wiki/Drehmat...Raumes_R.C2.B3 unterster Punkt