Kleine Verständnisfrage zu PID-Reglern

[Deep-Sea]

Hallöchen allerseits :-D

Ich bin gerade an einem neuen Projekt dran, in dessen "Lastenheft" eine PID-Regelung gefordert ist. Da ich mich noch nie mit so etwas beschäftigt habe, bin ich seit einigen Tagen erst einmal am Lesen und Probieren - so langsam blicke ich ja auch durch *stolz* :P

So, nun zur Frage:
Die Regeländerung des D-Glieds wirkt sich ja nur von einem Zyklus zum nächsten aus. Das heißt also, wenn das zu regelnde System und/oder der Aktor träge sind, dann ist der nur kurzlebige D-Anteil praktisch vernachlässigbar und ich habe nur einen PI-Regler. Oder? :stupid:

[guinnes]

Nein, der D-Teil ist nicht nur einen Zyklus aktiv.
In der Definition ( so wie ich sie gelernt habe vor 40 Jahren ) ist die D-Zeit die Zeit, die der D-Anteil braucht, um auf den Wert zu fallen, den der P-Anteil hat. Ich kann morgen mal kucken, ich hab da mal einen programmiert, bin mir aber nicht sicher, ob ich den noch finde

[jfheins]

Zitat:

Zitat von Deep-Sea (Beitrag 1092019)

Die Regeländerung des D-Glieds wirkt sich ja nur von einem Zyklus zum nächsten aus. Das heißt also, wenn das zu regelnde System und/oder der Aktor träge sind, dann ist der nur kurzlebige D-Anteil praktisch vernachlässigbar und ich habe nur einen PI-Regler. Oder? :stupid:

Umgekehrt wird ein Schuh draus: Gerade wenn das System träge ist, also z.B. ein I Glied enthält, kann man den D Anteil erhöhen um den Sollwert schneller zu erreichen :-)

[Deep-Sea]

Hach, dieser D-Anteil macht mich noch verrückt :? Ich werde mal etwas konkreter:

In meinem aktuellen Testaufbau versuche ich einfach mal eine Temperatur zu regeln. Zum heizen nutze ich einen Widerstand, der direkt auf dem Temperaturfühler liegt. Ein Lüfter sorgt zudem für etwas schnellere Abkühlung, außerdem kann ich damit sehr einfach Änderungen oder Störungen simulieren.

Meine Regelfunktion rufe ich nun jede Sekunde auf. Es ist nun so, dass die Temperatur direkt nach dem einschalten des Widerstands viele Sekunden braucht, um 1°C zu steigen.
Wenn ich nun von der aktuellen Temperatur genau 1°C steigen möchte, existiert der D-Anteil ja aber nur in der ersten Sekunde. Irgendwie wie ein Tropfen auf den heißen Stein. :gruebel:

[guinnes]

Soweit ich mich erinnere :

Code:

Zyklus 0 : D := 0; XAlt := X; 
Zyklus 1 : D := D / Faktor + (XAlt - X); XAlt := X;
Zyklus 2 : D := D / Faktor + (XAlt - X); XAlt := X;
Zyklus 3 : D := D / Faktor + (XAlt - X); XAlt := X;
usw.

Der Faktor hängt von Tv und dem Kp ab und ist immer größer 1 ( Ich benutze eigentlich meistens Xw )
Anstelle von X kann man auch Xw nehmen ( Ist bei den Reglern, die ich kenne, einstellbar )
Vielleicht hilft dir die Beschreibung des Kreuzbalgreglers weiter
Dazu müssen natürlich die Parameter ( Kp, Tn, Tv ) zur Regelstrecke passen. Die Einstellung ist alles andere als trivial. Ich kenne Leute, die machen das aus dem Handgelenk, andere haben einfach das Gespür, und der Rest scheitert wahrscheinlich.

[hathor]

Wer hier denkt, dass ein PID-Regler nur in Software realisiert werden kann, liegt falsch!

PID-Regler gibt es schon sehr lange - da wussten viele noch nicht, was ein Computer ist.
PID-Regler wurden früher in diskreter Hardware realisiert mit vielen ICs und Transistoren, um z.B. eine Metallkugel oder etwas anderes unterhalb eines Elektromagneten schweben zu lassen. Da war keine Zeile Software im Spiel.

[guinnes]

Zitat:

Zitat von hathor (Beitrag 1092087)

Wer hier denkt, dass ein PID-Regler nur in Software realisiert werden kann, liegt falsch!

Hat das jemand behauptet ?
Hier geht es darum, wie macht man das in Software

[guinnes]

Zitat:

Zitat von hathor (Beitrag 1092087)

PID-Regler wurden früher in diskreter Hardware realisiert mit vielen ICs und Transistoren, um z.B. eine Metallkugel oder etwas anderes unterhalb eines Elektromagneten schweben zu lassen.

Oder sogar in Pneumatik,so kenne ich meine erste PID-Regler

[haentschman]

Hallo alle miteinander...

vieleicht hilft angehängtes PDF die Berechnungen zu verstehen...
PS: alles läßt sich auch mit einer Software berechnen. :zwinker:

[hathor]

Zitat:

Zitat von guinnes (Beitrag 1092096)

Zitat:

Zitat von hathor (Beitrag 1092087)

Wer hier denkt, dass ein PID-Regler nur in Software realisiert werden kann, liegt falsch!

Hat das jemand behauptet ?
Hier geht es darum, wie macht man das in Software

Warum so giftig?
Nur weil mein Thread nach Deinem folgt, musst Du Dich nicht angegriffen fühlen - HAT MIT DIR NICHTS ZU TUN !!!