3D Punktwolken und GroundDetection

[taaktaak]

Mal eine spontane Überlegung:
Beim Betrachten der wohlgeformten Extremität des ersten Bildes fällt auf, dass so etwas wie ein "Schattenwurf" erzeugt wird; teilweise fehlen in einem Bereich des Bodens die dargestellten Bildpunkte. Warum? Viellicht sollte die Aufgabenstellung nicht durch die auswertende Software gelöst, sondern bereits zu einem früheren Zeitpunkt vermieden werden.
Was führte in dem Beispielbild dazu, dass "hinter dem Bein" keine Bildpunkte gescannt wurden? Kann man dies u.U. nutzen um die Übertragung der Bodenebene von vornherein zu vermeiden?