Soweit ich mich erinnere :
Code:
Zyklus 0 : D := 0; XAlt := X;
Zyklus 1 : D := D / Faktor + (XAlt - X); XAlt := X;
Zyklus 2 : D := D / Faktor + (XAlt - X); XAlt := X;
Zyklus 3 : D := D / Faktor + (XAlt - X); XAlt := X;
usw.
Der Faktor hängt von Tv und dem Kp ab und ist immer größer 1 ( Ich benutze eigentlich meistens Xw )
Anstelle von X kann man auch Xw nehmen ( Ist bei den Reglern, die ich kenne, einstellbar )
Vielleicht hilft dir die
Beschreibung des Kreuzbalgreglers weiter
Dazu müssen natürlich die Parameter ( Kp, Tn, Tv ) zur Regelstrecke passen. Die Einstellung ist alles andere als trivial. Ich kenne Leute, die machen das aus dem Handgelenk, andere haben einfach das Gespür, und der Rest scheitert wahrscheinlich.