Da hilft dir wohl am Besten das
ODE Manual in deren Wiki weiter
Dort gibt es auch eine Erklärung aller vorhandenen Joints und wie man sie einsetzt:
ODE Joint types and Functions
Edit:
Für eine nette Fahrzeugphysik schau dir auch mal
oxNewton von Dave Gravel an. (auf der Seite oben sind auch Demo-Videos) Diese Delphi-Physik-Engine setzt auf der
Newton dynamics-Engine auf und wird ständig weiterentwickelt. Ich denke, auf lange Sicht ist das die bessere Wahl als das GLScene-ODE, das inzwischen schon etwas betagt ist.