Habe mich vor über 20 Jahren mit demselben Problem herumgeschlagen.
Erinnere mich noch dunkel daran, die Werte der Winkel nicht in
Rad umgerechnet zu haben, sondern Deg eingesetzt
Was mir noch in Erinnerung geblieben ist, das Drehen mußte man
immer aus den Originalkoordinaten herausberechnen, da sonst
Rundungsfehler die Körper bei mehreren Drehungen deformierten.
Schöne Grüße aus Nürnberg,
Manfred