Ich hatte in den letzten Jahrzehnten ein paar Projekte umgesetzt, bei denen Delphi für Steuerungsaufgaben eingesetzt wurde.
Bei einigen Projekten kamen Motion Controller (MCDC 3006S nach Erinnerung) zum Einsatz. Kommunikation war/ist RS232 bzw Can-Bus (von dem ich als Programmierer aber wenig mitbekomme....Interface an Rechner, Strippen zum Motion-Controller und lief).
Bei einigen Projekten kamen auch diese Atmel AVR-Chips zum Einsatz. Die AVR-Dinger wurden mit C programmiert (Grundgerüst vom Code hatte mein E-Technik-Kollege geliefert und ich hab's dann so erweitert, daß die gewünschten Funktionalitäten umgesetzt waren...Licht an/aus, Motor auf Drehzahl X oder Stop und so).
Die Software (Benutzeroberfläche) zur Steuerung der Geräte war immer mit Delphi programmiert und läuft auf PCs. Da sitzt dann der "Bediener" vor.
Ich meine mich zu erinnern, daß es auch ein Projekt gab, bei dem AVR-Chip und Faulhaber-Steuerung im Verbund liefen. Der AVR-Chip hatte dann quasi eine andere Knoten-Adresse und schliff die Kommando-Pakete, mit denen er nichts anfangen konnte weiter durch zum Motion Controller...oder umgekehrt, das weiß ich nicht so aus'm Kopp.
Das Protokoll war teilweise selbstgestrickt.
Mir ist auch in Erinnerung, daß es für Delphi/Pascal auch was bzgl MQTT gibt. Eventuell müßtest du auch mal bzgl FreePascal/Lazarus schauen, was da so im Internet verfügbar ist.
Ach ja, im Bereich "Lazarus-Embedded" gibts
https://wiki.freepascal.org/AVR_Embedded_Tutorials/de
"sechshelme" (Mathias ?) hatte da in letzter Zeit viel gemacht.