Sorry, das ich jetzt nicht auf deine Frage antworte, aber mir ist da noch was eingefallen.
Neulich habe ich ein Frontend für
pdftk geschrieben. Das Frontend wird dir wenig nützen, aber das pdftk bietet an, mit Hilfe eines *.fdf - Files ein pdf-Formular auszufüllen. Auf deutsch: du rufst das pdftk mit deiner Vorlage und dem fdf - File (welches die Formular-Daten enthält) auf und bekommst ein vollständig ausgefülltes PDF zurück. Das könntest du dann ganz normal drucken.
Die einzige Schwierigkeit dabei ist
imho, das du erstmal herausfinden musst, wie so ein FDF-File aufgebaut ist.