Nein, musst du nicht einbinden.
Nachdem deine ActiveXVariable erzeugt wurde kannst du die Funktionen aus der TLB ganz normal aufrufen. Nur hast eben keine Typprüfung oder Codevervollständigung
Delphi-Quellcode:
ActiveXVariable := CreateOleObject('S7TCPIP.S7TCP')
ActiveXVariable.ag_comini(...);