Mir ist
dieser Beitrag im Forum aufgefallen, diese Form der Ansteuerung schaut doch ganz nett aus, oder?
Zur "gleichzeitigen" Ansteuerung: Der Trick besteht darin, dass ich erst berechne, welche Motoren bewegt werden müssen. Diese sind bei mir alle am PortB angeschlossen, ich kann also mit einer einzigen Zuweisung alle nötigen Pins toggeln.
Wie du bereits erraten hast, findet dieser Teil komplett in der Timer-ISR statt.
Ich hatte mir zuerst Gedanken über die Programmstruktur gemacht und dann mit den Bresenham-Routinen angefangen.
Daraufhin habe ich das Kommunikationsprotokoll und die dazugehörigen Routinen so entworfen, dass alle anderen (zu diesem Zeitpunkt ja noch nicht existenten) Module damit arbeiten können.
Im Moment optimiere ich meine Bresenham-Berechnungen "etwas", bei Kreisen mit einem Radius von weniger als ~30000 Schritten schafft der µC ~65k Punkte + Fifo-Zuweisung in einer Sekunde, allerdings ohne Positionskontrolle.
Als nächstes kommt dann vermutlich zuerst einmal das Motor-Management oder der G-Code-Interpreter, das muss ich erst noch sehen.
Das wird dann vermutlich auch der Teil der für dich interessanter ist.
mfG
Markus