Zitat von
urbanbruhin:
okay, ich hab mal was zusammengekritzelt...
...
hast du dir das in ungefähr so vorgestellt?
Soll natürlich nur den Ablauf darstellen, ich programmier den µC natürlich nicht in Delphi^^
Jein:
Für das Senden/Empfangen von Kommandos gibt es zwei FiFos und zwei Prozeduren.
Die für das Senden erstellt das Kommandotelegramm an den PC und speichert es in den Fifo. Das Übertragen übernimmt (
oh Überraschung) ein Interrupt, der beim Füllen des TX-Puffers aktiviert wird und bei leerem Puffer deaktiviert wird (Für alle Kenner: Es handelt sich um den UDRE-Interrupt (USART Data Register Empty)).
Beim Empfangen ist es ähnlich, der Receive-Interrupt schaufelt die Daten in den Fifo und setzt intern verschiedene Warn-Flags für einen fast vollen oder vollen RX-Fifo.
Die fürs Empfangen zuständige Prozedur tritt erst hier auf den Plan und wird in der Main-Schleife angepollt. Sie prüft Schritt für Schritt die ankommenden Bytes durch.
Der Trick ist, dass nicht wie bei dir ein Kommando auf einmal ausgelesen wird, sondern es gibt eine Statusvariable für die verschiedenen Zustände. Die Zerlegung findet dann Schrittweise in einer State-Machine statt (Case-Selektor anhand der Statusvariable), wenn ein Schritt durch ist, schaltet er den nächsten aktiv.
Die Dekodierung erfolgt deshalb schrittweise, weil in der Zwischenzeit sonst keine weiteren Punkte berechnet werden können. Dazu aber nun.
Das war der Kommunikationsteil, nun die Auswertung und Ansteuerung.
Für ankommende G-Codes gibt es bei der Kommando-Dekodierung im entsprechenden Schritt eine Subroutine, die den (vereinfachten) G-Code aus der Payload dann in die intern verwendete Struktur überführt und in einen G-Code-Fifo packt.
Nach der Kommando-Dekodierung wird die G-Code-Dekodierung aufgerufen, die entweder einen G-Code dekodiert und in den Ansteuerungs-Fifo abspeichert, oder aber komplexe G-Codes (Kreis!) oder Steuerungs-G-Codes (u.a. die M-Befehle) direkt verarbeitet.
Die Motorsteuerung selbst findet im bereits erklärten Timer-Interrupt statt und kann bereits von Natur aus Linien zeichnen, da zu jeder Achse die Parameter der zurückzulegenden Schritte sowie die Geschwindigkeit festgelegt werden. Das Verhältnis der Geschwindigkeiten zueinander bestimmt die Richtung der Linie, die Schrittzahl die Länge.
Die Berechnung der Schritte findet ZUSAMMEN in einem Timer-Interrupt statt, dort werden dann die Pins gewackelt.
Ist ein solcher Task abgearbeitet, wird der nächste Datensatz aus dem Ansteuerungs-Fifo geholt.
Kreise werden "einfach" als Linien mit höchstens einem Schritt je Achse abgelegt, was zwar häufige FiFo-Operatinen zufolge hat, es aber ermöglicht, ein durchgängiges Konzept zu verwenden.
Gleichzeitig erfordert es aber auch, dass die Kreisberechnungen, die nun in der Main-Schleife stattfinden, häufig genug den FiFo auffüllen können. Deshalb muss die Kommando-Dekodierung aufgeteilt werden, um den FiFo auf gar keine Fall leerlaufen zu lassen.
Die Berechnung erfolgt also möglichst unabhängig von den Interrupts, die ISRs können relativ kurz bleiben, eine zeitnahe Reaktion ist so gewährleistet.
mfG
Markus