Mit Delphi einen Mikrokontroller steuern

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Wenn es dir um die Sprache Delphi an auf dem µC sich geht: vergiss es.

Ich empfehle dringend den BASCOM Compiler für Atmel AVRs.
Der BASCOM Compiler hat viele Bibilotheken (Displayanteuerung, Serielle Schnittstelle) an Bord.

Zur Ansteuerung eines Servos langt ein ATTiny. Billig und einfach. Und wenn die Ausgänge nicht reichen kann man (weitgehend mit dem selben Programm) auf einen ATMega umsteigen.

Die Kommunikation würde ich über RS232 realisieren, evtl. über einen USB-Umsetzer.

Bedenke aber, dass du das Signal irgendwie vom Programm kriegen musst, damit du es an deinen µC weiterleiten kannst.